Le projet FETCH vise à initier la conception d’une architecture de robot automatique pour le démantèlement nucléaire. La méthodologie développée sera appliquée à l’élaboration d’un robot mobile de découpe et transport de tubes de force, adapté à l’une des phases du démantèlement de la cuve.
Dans un contexte de fin de vie programmée pour un certain nombre de réacteurs nucléaires, et par conséquent d’un accroissement du nombre de chantiers de démantèlement, les acteurs du secteur souhaitent faire évoluer leurs outils vers plus d’automatisation, pour augmenter les cadences par rapport aux solutions de télé-opération mises en place jusqu’à maintenant.
Les briques technologiques et méthodologiques mises au point dans le projet ouvriront des perspectives intéressantes pour le secteur du nucléaire, pour l’automatisation de tâches supplémentaires et la réutilisation des moyens de démantèlement pour des chantiers futurs.
Les résultats
∙ Mise en place d’un simulateur permettant d’identifier les trajectoires d’extraction réalisables
∙ Identification de trajectoires d’extraction compatibles avec les contraintes liées à l’environnement
∙ Identification d’une architecture robotique permettant de réaliser les extractions
∙ Mise en place de l’asservissement visuel permettant d’extraire les tubes de force automatiquement
∙ Validation sur une maquette à échelle réduite.
Impacts industriels
- Automatisation de tâches actuellement réalisées par télé-opération
- Accélération de la cadence d’extraction des tubes de force
Expertises
- Robotique, Cobotique et Réalité Augmentée
- Modélisation et Simulation des Structures et des procédés
Partenaires
- IRT JULES VERNE,
- EDF – Département DP2D,
- GRAPHITECH,
- CNRS – LS2N
Visionnez la vidéo du projet
