Publié le : 9/12/2021

Le projet européen ROCABLE initié en 2020 avec l’IRT Jules Verne, l’INRIA, EES-Clemessy ADS et piloté par le CNRS avec le LS2N, s’est clôturé il y a quelques jours. Les partenaires du projet, tous experts dans le domaine de la robotique, ont fait le point lors de la clôture, sur les résultats obtenus durant ces 9 mois de développement.

 

Vers une utilisation collaborative des robots parallèles à câbles

Les robots parallèles à câbles (RPC) sont une catégorie de robots parallèles dont la plateforme mobile est reliée à un support fixe par des câbles. La nature non rigide, de masse faible et élastique des câbles pose aux RPC des problèmes de sécurité spécifiques. De fait, l’absence de normes et d’études de sécurité sur les RPC est un obstacle important à leur utilisation dans l’industrie.

 

Le projet ROCABLE souhaite répondre aux questions de sécurité spécifiques aux RPC et a pour objectif le développement d’applications industrielles collaboratives. L’enjeu principal est de permettre une coexistence entre les RPC et les opérateurs, tout en garantissant la sécurité de ces derniers.

 

Dans un premier temps, ROCABLE a en effet permis d’identifier les normes et les directives à suivre pour l’intégration des RPC dans l’industrie, ainsi que leurs manquements, dus aux spécificités des RPC. Un travail a été réalisé en collaboration avec tous les partenaires du projet, le LS2N, l’INRIA et Clemessy, et l’accompagnement du CETIM.   

 

Des résultats probants au rendez-vous

Dans la deuxième phase du projet, l’IRT Jules Verne a implémenté des fonctions de sécurité standard sur un nouveau prototype de RPC, équipé de matériel de contrôle-commande de sécurité : plusieurs séances expérimentales ont permis de tester et comparer ces fonctions et le comportement du robot dans différentes configurations.

 

De plus, en collaboration avec le LS2N et avec l’accompagnement du CEA, des essais de choc ont été réalisés afin de challenger la spécification technique ISO/TS 15066 pour le calcul de la force d’impact des robots, avec les spécificités du RPC.

 

Les travaux menés par les partenaires du projet ont enfin permis de travailler sur le comportement du robot en cas de rupture de câbles ainsi que sur les stratégies de détection de collisions entre les câbles et l’environnement en utilisant des capteurs proprioceptifs.

 

Les résultats du projet ROCABLE représentent une brique importante pour la sécurité des RPC et constitueront une base de travail pour les futurs développements autour de cette technologie.

 

Ce projet a reçu un financement du programme de recherche et d’innovation Horizon 2020 de l’Union européenne dans le cadre de COVR – Award Agreement – Realistic Trial ID no. S38661| Appel 3.

 

 

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